自愿放弃抚养权协议书无效，因为抚养子女是父母的法定义务，承担监护、抚养、教育和保护孩子的义务，夫妻双方平等享有对未成年子女抚养、教育和保护的权利，共同承担对未成年子女抚养、教育和保护的义务。
《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条
父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
(资料图片仅供参考)
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
二、离婚后孩子的抚养权可以变更，而且是随时可以变更。找法网提醒您，变更孩子的抚养权有两种形式一种是协商变更，另一种是起诉变更。协商变更指的是双方协商一致，签订子女抚养权变更协议。一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持：
1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2.与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3.十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4.有其他正当理由需要变更的。
三、1.假设有固定收入的，抚育费为总收入的20-30%的，承担两个以上子女抚育费的，比例可适当提高，但不得超过月总收入的50%；
2.若没有固定收入的可依据当年总收入或同行业平均收入；
3.有特殊情况的可适当提高或降低。
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